El infra orden Brachyura contiene 6.793 especies en 93 familias, tanto como el resto de los Decapodos. La evolución de los cangrejos se caracteriza por un cuerpo cada vez más robusto, y una reducción en el abdomen. Aunque muchos otros grupos han experimentado procesos similares, se ve más avanzado en los cangrejos. El telson ya no es funcional en los cangrejos y los urópodos están ausentes, habiendose probablemente convertido en pequeños dispositivos de sujeción, reducidos y apretados contra el esternón.
En la mayoría de los decápodos, los gonoporos (aberturas sexuales) se encuentran en las patas. Sin embargo, dado que los cangrejos utilizan los dos primeros pares de pleópodos (apéndices abdominales) para la transferencia de esperma, esta disposición ha cambiado. A medida que el abdomen de un macho se hace más estrecho, los gonoporos avanzan hacia la línea media, lejos de las piernas, y en el esternón. Se ha producido un cambio similar, de forma independiente, con los gonoporos femeninos. El movimiento del gonoporo hembra al esternón define el clado Eubrachyura, y el cambio posterior en la posición del gonoporo macho define el Thoracotremata.
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